読者よりいただいたお問い合わせを元に、ロボット製作者、エンジニアのみなさんに役に立つ技術解説を発信していきます。, 第13回 Arduinoでモーターを制御する!(その3)。自作ラジコンカーに挑戦!サーボモーターでステアリング実装。, https://www.switch-science.com/catalog/789/, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12026, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12023, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12051, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12049, http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02665/, 第37回 ステッピングモーターの基本(前編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう, 第39回 ステッピングモーターで2輪走行ロボットを作成(後編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう, 第48回 加速度センサで色んな動きを検出してみる! 〜Arduino+センサの開発が劇的に楽になる!ローム・センサ評価キットを試してみた, 第34回 Arduinoマイコンとしても使える小型WifiモジュールESP-WROOM-02を使ってみる(Arduino利用編), 第33回 Arduinoマイコンとしても使える小型WifiモジュールESP-WROOM-02を使ってみる(Wifi通信テスト編), 第32回 Arduinoマイコンとしても使える小型WifiモジュールESP-WROOM-02を使ってみる(準備編), Device  無料ダウンロードできる資料の一覧はこちら!. Arduinoで複数のステッピングモーターを制御する方法を教えてください。 最近Arduinoを始めました。そこで、作ってみたいものがあり、ステッピングモーターを2個制御する必要が出てきました。 ・現状 a4988ドライバを使い、制御する。 今回作成したコードはgithubにアップしました。, 以下の設定ですが、 電圧を間違えなければ大丈夫と思いますが、DCコンバータなどがうまく動かず壊れるなんてこともあるので、 私もですが、ソフトウェアの方はあまり回路や配線なんかは苦手な方が多いかと思います。 Plus - デバプラ. UNOとMEGAでこのピンアサインは異なります。, SPIでモータドライバに信号を送信するため、SPIのモジュールを読み込みます。 あらためてちゃんと読もうと思いました。, あと、モータドライバーは本当に壊れやすいです。 ただ、わかりにくくなるため、設定しましょう。  無料ダウンロードできる資料の一覧はこちら!.  ロボコン出場ロボットを徹底解剖した紹介資料まで! 読者よりいただいたお問い合わせを元に、ロボット製作者、エンジニアのみなさんに役に立つ技術解説を発信していきます。, https://www.switch-science.com/catalog/789/, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12026, https://strawberry-linux.com/catalog/items?code=12023, 第39回 ステッピングモーターで2輪走行ロボットを作成(後編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう, 第38回 ステッピングモーターで2輪走行ロボットを作成(中編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう, 第45回 ホールセンサで自転車などで使える簡易速度計を作ってみる 〜Arduino+センサの開発が劇的に楽になる!ローム・センサ評価キットを試してみた, 第41回 Arduinoでセンサを使った開発が劇的に楽になる!8種のセンサを持つロームセンサ評価キットを試してみた(地磁気センサ応用編), 第43回 複数のセンサを組み合わせた照明デバイス制作に挑戦! 〜Arduino+センサの開発が劇的に楽になる!ローム・センサ評価キットを試してみた, Device 今回は、またArduinoでパーツやセンサーを使ってみようシリーズです。今回取り上げるのはロボットアームや走行型ロボットのタイヤの回転制御部分などでよく利用されているステッピングモーターを使ってみます。ステッピングモーターを使うことでどんな世界が広がるでしょうか。 取扱説明書をよく見ればわかることだったので、 Arduino+L6470+SPI通信でステッピングモータを回転させる方法です。 前回、A4988というドライバ使ってみたのですが、今回はL6470というドライバを使ってArduinoからステッピングモータを制御してみたいと思います。最 その後、加速係数やら何やら設定していきます。, サーボモーターだと専用の関数があるので、 © Copyright 2020. 実はArduino側で元々決められているため、定義しなくても利用することができます。 わかりやすいのですが、ステッピングモーターはまずはどうやって動かすんだ? デイジーチェーン(英: daisy chain)は、複数の電気・電子機器を数珠つなぎにする、あるいは全部まとめて1つの輪にするような接続方法である[1]。単純な輪っかでない、輪から分岐があるような系に対してこう呼ばれることはない。, L6470でデイジーチェーンをするための回路は下記になります。線の数が多くなるので、配線する際につなぎ間違いをしないように気をつけてください。, 1つの回路のときと違い、1つ目と2つ目のステッピングモーター同士で結線している部分がありますね。L6470のデータシートで確認してみると、一つ目のステッピングモーターはSDO、二つ目のステッピングモーターにはSDIに結線されています。この部分でデータを受け渡しているようです。, 回路の接続が完了したら、次はプログラム部分に取り掛かります、と言いたいところですが、複数のステッピングモーターを扱うプログラムはちょっと複雑になるため、次回じっくり腰を据えてステッピングモーターのプログラムを学んでみたいと思います。うまくいけば、下記の動画のように2つのステッピングモーターがきちっとシンクロします!, 電子工作や新しいデバイスをこよなく愛するエンジニア。日常生活のちょっとしたことを電子工作で作って試して、おもしろく過ごしたいと日々考えています。, Raspberry PiやArduinoを使った電子工作から、 ステッピングモーター(28BYJ-48)の構造は「前回」で調べたので、駆動させる方法を中心に、ドライバーボードの必要性、回路図、配線時の注意、Arduinoの標準ライブラリを使って動かす方法を調べて検証します。なぜドライバボードが必要な 図1は、第29回・第35回でも使ったフリーのモデリングソフト「123d design」を利用して(※注:123d designはアプリの配信が停止されてしまったため、現在Fusion360などでモデリングが可能です。) 今回はステッピングモーターを使っていきます。, パルス電力に同期して動作する同期電動機である。したがってパルスモーター(Pulse motor)とも言われる。簡単な回路構成で、正確な位置決め制御を実現できるので、装置の位置決めを行なう場合などによく使われる。略称ステッパ。, 低回転でトルク(回転の力)をしっかりかけたい時にステッピングモーターはサーボモータよりも向いています。サーボモーターは中回転から高速の回転の際にトルクがが一定になるようです。, ※ モータドライバは不良品の場合や、はんだ付け等で壊れやすいため、2台ほど購入して置くことをオススメします。私は電源周りの問題が多く5台ほど検証で破壊しました。, 接続例がモータドライバの取扱説明書に記載があるので、それに合わせて配線していきます。 © Copyright 2020. 前回でステッピングモーターの基本的な扱い方がわかったところで、今回は実際にステッピングモーターを使って2輪走行ロボットを作ってみます。 第13回 Arduinoでモーターを制御する!(その3)。自作ラジコンカーに挑戦! ※ 今回使用する秋月さんのモータドライバとストロベリー・リナックスさんの商品で配線は若干ことなるため、気をつけてください。, 基本的な流れとしては以下の3つのステップになります。 Plus - デバプラ. ところからスタートしたので先人の知恵にかなり助けられました。, 今回は秒で制御していますが、本来であればステップ数で動かすこともできます。 お気をつけください。, ステッピングモーターの基本(前編)〜Arduinoでパーツやセンサーを使ってみよう | Device Plus - デバプラ, 「ステッピングモーター」と「ACサーボモーター」の使い分けについて教えてください。|おしえて!照代さん |オリエンタルモーター株式会社, Lancer of the Year 2015にて地域を元気にするランサー賞を受賞, iwate_takayuさんは、はてなブログを使っています。あなたもはてなブログをはじめてみませんか?, Powered by Hatena Blog そのため、他のブログを見て、間違った配線で動かないなんてことがありました。 今回は、またArduinoでパーツやセンサーを使ってみようシリーズです。今回取り上げるのはロボットアームや走行型ロボットのタイヤの回転制御部分などでよく利用されているステッピングモーターを使ってみます。ステッピングモーターを使うことでどんな世界が広がるでしょうか。ステッピングモーターの性質を学んで動かしながら、ロボットアームや走行の制御以外にどんなものを作るのに向いているのか探ってみたいと思います。, ステッピングモーターは、これまで取り上げたサーボモーターや通常のモーターとは違い、電力信号をモーターに送ることで、回転を綿密に制御できるモーターです。簡単にそれぞれのモーターの特徴を分けると、, という感じです。このステッピングモーター、どのように操作するのでしょうか、wikipediaを見てみると、, ステッピングモーター(Stepper motor)は、パルス電力に同期して動作する同期電動機である。したがってパルスモーター(Pulse motor)とも言われる。簡単な回路構成で、正確な位置決め制御を実現できるので、装置の位置決めを行なう場合などによく使われる。略称ステッパ。, この「パルス」という電力信号が今回ステッピングモーターを動かすための鍵となります。, パルスというキーワードは、電子回路に限らず何かしら聞いたことのある人が多いかと思います。このパルスは、電子回路の分野では、一定の間隔を持った矩形波(くけいは)≒電力オンオフや強弱による波のことを示します。, この電力を一定の幅でON/OFFすることでさまざまな部品を動かす制御方式をPWM(Pulse Width Modulation)と言い、電子回路ではモーターなどを使う場合によく出てくるキーワードになります。このPWM信号、Arduinoでよく使う、analogWriteの関数が、PWM信号を出力しているのです。, analogWrite()は、これまでの連載でやっているようにLEDなどの明るさを制御するために使っていますね。Arduino UNOの各ピンの出力電圧値の最大は5Vですが、analogWrite(ピン番号,出力値)で指定された出力値(0〜255)は、実際には5Vを256分割した電圧が出力されているのではなく、Arduinoのパルス周期の中で、5Vの出力している時間と、0Vでオフになっている時間の平均をとることで、擬似的にアナログ電圧の出力を実現しています。このようにPWMは知らず知らずのうちにArduinoで利用しています。, ※上記を踏まえてanalogWrite(PIN,128)を例にした場合、2.5VがPINから出力されているのではなく、1周期の中で半分の時間が0V、残り半分が5V出力して平均をとると2.5Vになるようになっています。, ステッピングモーターの制御では、このPWMを使うことで実現できますが、Arduinoからそのままステッピングモーターに信号を送ってモーターを制御することは難しいです。今回はステッピングモーターを手軽に制御できる L6470というモータードライバキットを利用します。, このドライバキット一式は、部品のいくつかを基板にハンダ付けする必要があります。付属のマニュアルに従えば難しくはないはずです。, ハンダ付けが完了したらArduinoとステッピングモーター、ドライバキットを接続していきます。モーターの8V〜48V部分には今回12V 1.5AのACアダプターを接続しました。, Arduinoとステッピングモーター、ドライバキットの接続が完了したらプログラムを用意します。PWM信号をArduinoでそのまま書くのは大変なので、ArduinoでL6470を手軽に制御できるプログラムが公開されていますので、今回はそれを利用してみます。, プログラムの赤色部分が、ステッピングモーターを実際に動かす命令部分です。今回紹介しているサンプルプログラムでは、Arduinoのプログラムにタブで別のファイルにコマンド一式の関数が書かれていますので、別のファイルでプログラムを作成する場合は、このコマンド用ファイルも忘れずに加えてください。, 今回ステッピングモーターを動かすことができました。次回はこのステッピングモーターを使って、デバイスを作成してみたいと思います。, 電子工作や新しいデバイスをこよなく愛するエンジニア。日常生活のちょっとしたことを電子工作で作って試して、おもしろく過ごしたいと日々考えています。, Raspberry PiやArduinoを使った電子工作から、 よくArduinoや電子工作の記事でみるのはサーボモーターですが、 Arduino Advent Calendar 2017の3日目の記事です。 よくArduinoや電子工作の記事でみるのはサーボモーターですが、 今回はステッピングモーターを使っていきます。 ステッピングモーターとは? Wikipediaを参照すると、以下のような記述がでてきます。 パルス電力に同期して動作する同期電 … Device Plus – デバプラ - Powered by ROHM. | ブログを報告する, Serverless Advent Calendar 2016 10日目の記事です。 qiita.co…, create-react-appを使ってElectronをMacでビルドしてRaspberryPiで…, serverlessでCUSTOM AUTHを利用する時はTTLの設定に気をつけて!!, xmlHttpRequestでcsvファイルダウンロードしようとしたらちょっとはまった, AmazonDashButtonを使って、結婚式の披露宴で「プロポーズ応援謎解き」をやりました, create-react-appを使ってElectronをMacでビルドしてRaspberryPiで動作させる, ② setupでモータードライバの初期設定を行う ※この設定を省くとモータの挙動がおかしくなります。この設定パラメータはモータドライバに準ずるところがあるため、最初は何を送っているかわからないかもしれないでのすが、. 前回でステッピングモーターの基本的な扱い方がわかったところで、今回は実際にステッピングモーターを使って2輪走行ロボットを作ってみます。, 第13回 Arduinoでモーターを制御する!(その3)。自作ラジコンカーに挑戦!サーボモーターでステアリング実装。では、通常のモーターが前進後退などの駆動し、サーボモーターがステアリング部分を担当するラジコンカーを作りました。今回の2輪走行ロボットでは、2つのモーターを並べることで前進後退・回転の処理を実現することができます。, テレビなどでよく見るロボットの多くは、移動方法としてこの2輪走行ロボットがベースとなっていたりします。そんな汎用性のあるものを、この機会に作ってみたいと思います!, 何はともあれ、まずはじめに2輪走行ロボットの仕様全体を考えていきます。2輪走行ロボットは、モーターが2つあれば作成できる簡単な走行型ロボットです。2個のモーターを同じ方向に回転すれば前進・後退、逆回転させれば回転と、移動の基本的な動作を2つのモーターで手軽に実装できるのがポイントで多くの場面で利用されています。今回使うステッピングモーターなどの部品全体のサイズを定規で測り、そのサイズに合ったボディを作成しましょう。 2輪走行ロボットの簡単な仕様を考えているところです。円形の木板をベースに、そこにステッピングモーターやArduinoそして電池などを取り付けできるような設計を考えます。2輪走行ロボットはそのままでは前か後ろに倒れてしまうので、100円均一などで売っている小型のボールキャスターを木板の後ろに貼って補助キャスターとして利用します。, タイヤのサイズを決めるには、写真1の円形の木板にステッピングモーターを載せて、床からの高さを測りその高さに対してキャスターが少し浮くくらいで+2~3ミリ加えた高さがタイヤの直径になります。, また、ステッピングモーターを木の板に固定するパーツも設計します。ステッピングモーターには軸側に4箇所4mmのネジ穴があるので、これをつかって木板とステッピングモーターを固定できるパーツを作りました。, 3Dプリンターでパーツが出力されたらステッピングモーターを装着してサイズを確認します。ちょうど納まりました。, 今回は、直径12cmの木板の上にパーツをすべて載せたいので、できる限りスペースを節約する必要がありそうです。今回利用するステッピングモーターのドライバL6470の基板とネジ穴の位置はステッピングモーターの面のサイズと同じサイズになっているため、ステッピングモーターの背面にドライバをネジ止めすることができます。これで、スペースを少し節約することができますね。, 前回は、ステッピングモーターを1つだけ動かしましたが、今回は2つのステッピングモーターを動かす必要があります。L6470では「デイジーチェーン」という方法で、複数個のステッピングモーターを制御できます。, デイジーチェーン – wikipedia 本記事はLesson 28 【ステッピングモーター編】です。ステッピングモーターは名前の通りモーターです。パルス電力に同期して動作するモーターのためパルスモーターとも呼ばれます。このパルスと呼ばれる電力信号がステッピングモーターの肝となります。 Arduino モーター 複数 Arduinoで複数モーターを各々に制御(正転、逆転、速度 Arduinoから複数のモータを各々にリアルタイムに制御(正転、逆転、速度制御)してみました。 今回はL6470(2個)をデイジー・チェーン接続でSPI通信してステッピングモータを制御してます。 Device Plus – デバプラ - Powered by ROHM.  ロボコン出場ロボットを徹底解剖した紹介資料まで! 今日の記事はArduinoでステップモーターを動かす例をご紹介します。 Arduinoで3Dプリンターを作るものも多くて、その中でもArduinoでステップモーターを制御するのが普通になっています。 ステップモーターと言 […] 最初のステッピングモーターを動かすサンプルとお考えください。, 一番わかりづらいところは、配線かと思います。

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